《表1 3种避障算法数据：战场环境侦察无人车避障算法的优化设计》

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《战场环境侦察无人车避障算法的优化设计》

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图6的模拟战场实验环境属于静态环境，尺寸为5 m×3 m，分别模拟了3种情景:规律分布障碍物、回转形不规则障碍物和无规律分布障碍物。在仿真平台中对于避障性能的第一评价指标为通行时间，第二评价指标为通行距离。小车除去加速减速的情况之外匀速行驶速度保持不变，一般情况下通行时间最短的避障路径就是最佳避障路径，为了进一步确保其性能最佳，以第二评价指标再次进行排序筛选。由图6可以看出，模糊控制算法和人工势场法均完成了避障到达目标点，而A*算法则陷入局部最小点问题困在了回转形不规则障碍物中。3种算法在对比实验中所得的避障性能数据如表1所示。由此认为人工势场法更加适用于战场静态环境侦察避障。