《表2 实车测试结果：三次B样条曲线的无人车避障轨迹规划》

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《三次B样条曲线的无人车避障轨迹规划》

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无人车实际执行过程的关键误差参数如表2所示。峰值误差不超过0.62 m（<Δlat=1 m且<Δlon=2 m），平均误差不超过0.25 m，表明规划的轨迹不仅能满足避障安全的要求，也能满足车辆可执行的需求。