《表1 各种参数数值：改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究》

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《改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究》

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为了进一步说明改进的三次B样条曲线对机器人轨迹进行规划的可行性，以PUMA560工业机器人为研究对象，在机器人关节空间中利用改进的三次B样条曲线对机器人各个关节进行轨迹规划。设初始角加速度为0.2°/s2。仿真过程中所运用的机器人关节点信息如表1所示。