《表1 D-H参数表：一种改进的工业机器人轨迹规划方法研究》

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《一种改进的工业机器人轨迹规划方法研究》

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机器人运动学模型的建立是研究机器人运动学、工作空间以及轨迹规划的基础和前提[7]，唯有准确建立机器人模型，才能保证后期仿真研究的可靠性。图1展示了选取的六自由度工业机器人结构，选取Denavit和Hartenberg于1955年提出的标准D-H参数法，以连杆的关节连杆末端作为连杆坐标系的原点，关节轴线即为该坐标系的Z轴，X轴沿当前轴线与前一轴线的公垂线，方向由当前关节指向下一关节，Y轴方向按照右手定则来确定，最终建立的机器人连杆坐标系如图2所示。根据图2我们可以做出D-H参数表，如表1所示。