《表2 各关节位置序列:基于多目标粒子群算法工业机器人最优轨迹规划》
以PUMA560型机器人为仿真对象,各关节位置序列,如表2所示。得到仿真运动轨迹图如图4所示。运动学约束条件如表3所示,各关节采用五次多项式插值的方法构建运行轨迹,依据实际,设置初始与末了速度:v0=vf=0和加速度:α0=αf=0。
图表编号 | XD00202670100 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2021.02.25 |
作者 | 何建成、李林升、林国湘 |
绘制单位 | 南华大学机械工程学院、上海电机学院电气学院、南华大学机械工程学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |