《表2 各关节约束条件：基于改进粒子群优化算法的六自由度机器人轨迹优化算法》

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《基于改进粒子群优化算法的六自由度机器人轨迹优化算法》

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为验证本文所提出的基于改进后PSO算法的三次B样条轨迹规划化算法在六自由度机械臂中应用的可行性和优劣性，本文以PUMA560机器人为研究对象，在MATLAB中进行仿真实验。PUMA560机器人6个关节的运动约束条件如表2所示[15]。