《表3 运动学约束：基于多目标粒子群算法工业机器人最优轨迹规划》

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《基于多目标粒子群算法工业机器人最优轨迹规划》

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以PUMA560型机器人为仿真对象，各关节位置序列，如表2所示。得到仿真运动轨迹图如图4所示。运动学约束条件如表3所示，各关节采用五次多项式插值的方法构建运行轨迹，依据实际，设置初始与末了速度：v0=vf=0和加速度：α0=αf=0。