《表3 障碍船数据：基于粒子群算法和航行规则的分步多船避碰路径规划》

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《基于粒子群算法和航行规则的分步多船避碰路径规划》

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为了验证算法的效果，在计算机上进行了仿真实验。本船当前位置点为S点，目标航迹点为正东方向的G点，两点相聚36 n mile，令正东方向航向为0°，顺时针为正方向，各障碍船相对本船的位置坐标和航向如表3所示。本船和障碍船的航速均为12 n，各障碍船均按航行规则行驶，粒子群算法参数设置为c1=c2=1.5，ω=0.9，种群数n=15，最大迭代次数设置为50。