《表1 规划任务参数设置：基于改进粒子群算法的无人机路径规划》

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《基于改进粒子群算法的无人机路径规划》

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实验在三维高程地图模型下，分别用PSO算法与PSO-BFO混合算法进行无人机路径规划仿真。实验所用电脑配置为Windows 7 64位系统，8GB运行内存，2.5GHz频率CPU，程序在Matlab平台运行。路径起终点以及规划环境参数设置如表1所示，粒子群算法参数设置如表2所示，混合算法中粒子群算法参数不变，加入细菌觅食算子，游动步长C=0.05|R|，最大趋化次数Nc=30，迁移概率Ped=0.25。