《表4 DH参数：基于单目视觉的多种群粒子群机械臂路径规划算法》

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《基于单目视觉的多种群粒子群机械臂路径规划算法》

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表4为5个机械臂关节的DH(Denavit Hartenbery）参数列表，其中：ai为机械臂第i个坐标系到第i+1个坐标系的平移，αi表示从第i个坐标系旋转到第i+1个坐标系的角度；di从第i个坐标系到第i+1个坐标系的沿y轴方向的平移距离；θi为表示机械臂的第i个关节的角度。