《表1 相机内参：基于单目视觉的多种群粒子群机械臂路径规划算法》

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《基于单目视觉的多种群粒子群机械臂路径规划算法》

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使用单目视觉物体位姿估计算法之前，先利用张氏棋盘图标记法，通过相机标定得到相机内参，得到的相机内参如表1所示。其中：fx、fy分别表示X和Y方向的等效焦距；u0、v0分别表示相机感光板中心在像素坐标系下的坐标；k1、k2、k3表示发生在相机坐标系转图像物理坐标系的过程中的相机径向畸变系数；p1、p2表示在相机制作过程，由于感光元平面跟透镜不平行导致的切向畸变系数。相机内参的求取为下一步求出物体位置奠定基础。