《表1 D-H参数：基于遗传蚁群混合算法的机械臂路径规划》

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《基于遗传蚁群混合算法的机械臂路径规划》

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针对如何描述机械臂相邻连杆间的几何参数和坐标系方向的问题，Denavit和Hartenberg在1955年提出了D-H参数法[8]。该方法是在每个机械臂连杆上均固定一个坐标系，用4×4的齐次变换矩阵来表示相邻两杆的空间位置关系，通过变换矩阵依次相乘，最终得出机械臂末端相对于基坐标系的位姿。改进D-H方法[9]修正了标准D-H方法中的一些问题，并将连杆坐标系固定在连杆的近端，即关节i-1和坐标系{i-1}对应。本文以安川GP8机械臂为例，采用改进D-H方法对机械臂进行运动学建模。建立的连杆坐标系如图1所示，D-H参数如表1所示。