《表1 机械臂D-H参数：基于PSO-RBF神经网络的串联机械臂逆运动学分析》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于PSO-RBF神经网络的串联机械臂逆运动学分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

根据D-H参数法[8]确定机械臂的运动模型，定义相应的连杆参数。ai为连杆长度，αi为相邻两关节轴线的夹角，di为两相邻连杆的空间距离，θi为相邻两个连杆的空间角度[9]。结合实际机械臂构型和参数建立如图3所示坐标系，具体数值如表1所示。