《表1 模型参数采样值：基于遗传算法优化的机械臂动态矩阵预测控制》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于遗传算法优化的机械臂动态矩阵预测控制》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

仿真中首先测得被控对象单位阶跃响应并按照固定周期采样得到模型参数向量a。由于所使用单关节机械臂模型的单位阶跃响应不收敛，故在采样被控对象的单位阶跃响应时，添加一个PID控制器作为中间环节，使整个系统的单位阶跃响应处于收敛状态。如此采样得到的模型参数向量a如表1所示。选取采样点个数为30，选取采样间隔时间为仿真时间T=0.08。