《表2 控制信号参数：基于Simulink的三连杆机械臂控制器参数化算法》

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《基于Simulink的三连杆机械臂控制器参数化算法》

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通过直接参数化算法优化控制器参数的方法面向各个参数寻优，对三连杆机械臂关节响应指标进行综合考察，同时与基于z-n临界比例度法整定的响应结果比较分析。直接参数化算法参数具体即:最大迭代数为104；加速度常数为1.21；惯性权重为0.92；适应度函数指标权重为0.53。三连杆机械臂关节旋转角度以激励信号为依据采取阶跃信号，信号参数具体如表2所示。