《表1 机械臂连杆参数：三自由度机械臂运动学分析与轨迹规划算法研究》

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《三自由度机械臂运动学分析与轨迹规划算法研究》

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d=125mm，b2=130mm，b3=175mm

1955年，Denavit和Hartenberg提出了一种在每一个杆件的关节上建立直角坐标系的矩阵方法来描述相邻连杆关节坐标系的关系[5-9]，即D-H参数法。在D-H关节坐标系基础上，建立三自由度机械臂各关节坐标系（图1），连杆的D-H参数见表1。