《表1 连杆参数：矿用巡检机械臂运动学及工作空间分析》

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《矿用巡检机械臂运动学及工作空间分析》

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注:ai-1、αi-1、di、θi分别为连杆长度、连杆转角、连杆偏距、关节角

巡检机械臂的的D-H参数如表1所示，其中由于本文巡检机械臂关节均为转动关节，其中连杆长度、连杆转角、连杆偏距均为常量，只有关节角θi为变量。