《表1 D-H参数表：六自由度机械臂建模与工作空间分析》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《六自由度机械臂建模与工作空间分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

本文设计的机器人实物如图1所示，由一个滑动关节和5个旋转关节组成，为了描述机器人相邻杆件之间的运动关系，对图1（a）的机器人采用D-H法进行运动学建模，建立机器人各个关节的参考坐标系。机械臂连杆坐标系如图1（b）所示，根据D-H法获取的参数表如表1所示。