《表1 空间机械臂D-H参数》

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《基于状态观测器的空间机械臂关节故障诊断》

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以7自由度空间机械臂为研究对象，验证基于状态观测器的空间机械臂关节故障诊断方法。7自由度空间机械臂结构如图1所示，其D-H参数和动力学参数分别如表1和表2所示。实验仿真中，机械臂运动规划步长为Δt=0.05s。