《表1 清扫机械臂D-H参数表》

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《移动式光伏组件清扫机械臂D-H模型与运动规划》

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按照D-H方法所确定的连杆坐标系，每个连杆可用θi、αi、ai和di这4个参数来描述，这4个参数可完全表示出各个关节的移动或转动。采用D-H坐标法表示，首先需确认各个关节的参数然后制成D-H参数表，表1为清扫机械臂的D-H参数。其中转动关节的关节变量为θi；移动关节的关节变量为di。