《表1 机械臂的D-H参数》
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三自由度关节式机械臂正运动学是在笛卡尔坐标系基础上，根据给定的关节变量的值来求取执行器的位姿[8-11]。由表1所示的三自由度关节式机器臂的D—H参数可得到各关节的齐次变换矩阵以及总变换矩阵，而通过变换矩阵可同理描述各关节在笛卡尔空间的姿态以及位置。各关节的齐次变换矩阵以及总变换矩阵具体如下：
| 图表编号 | XD00127016100 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2020.02.25 |
| 作者 | 陈芳 |
| 绘制单位 | 西安航空职业技术学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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