《表1 主操作臂的D-H参数Tab.1 D-H parameters of the main manipulator》
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《基于FPGA的微创外科手术机器人运动控制系统的设计》
由于运动学计算只需要提供机器人操作臂的D-H参数，因此只需要给出坐标系和D-H参数，图6给出了主、从操作臂D-H的坐标系模型。表1和表2分别给出了主、从操作臂各连杆的D-H参数。
| 图表编号 | XD0030242200 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.04.20 |
| 作者 | 刘莉、刘洁、张锦 |
| 绘制单位 | 宿迁学院机电工程学院、宿迁学院机电工程学院、宿迁学院机电工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
