《表1 挖掘机D-H参数Tab.1 Excavator D-H Parameters》

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《挖掘机实际挖掘仿真及动臂结构改进》

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通过给定D-H参数，如表1所示，联立式（1）～式（4）以及液压缸推力差可以解出挖掘阻力，其中当转台不转动时，τ1=0、sinθ1=0、cosθ1=1，Fy=Mx=Mz=0。