《表1 挖掘机的D-H参数》

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《挖掘机分段多项式的时间最优轨迹规划》

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对于某液压挖掘机，其在D-H坐标系下的运动学模型如图1所示。图1中，θ1为回转关节角，θ2为动臂关节角，θ3为斗杆关节角，θ4为铲斗关节角，ζ为铲斗齿尖末端角度值。与模型对应的D-H参数如表1所示，其中关节1为回转平台，关节2为动臂，关节3为斗杆，关节4为铲斗。由图1可得出铲斗齿尖末端坐标点的表达式为