《表1 冗余机器人的D-H参数》

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《求冗余机器人逆运动学解的改进果蝇优化算法》

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本文以某型机器人-冗余机器人为例进行研究，该型机器人的运动简图如图1所示。该机器人有1个移动关节和4个转动关节，显然该机器人有5个自由度，而机器人末端有3个自由度，该机器人属于典型的冗余机器人。在该机器人上建立D-H坐标系，对应参数如表1所示。表1中l1为移动关节在导轨上的滑动量，为变量；l2、l3、l4、l5为机器人各杆的长度，为固定量；θ2、θ3、θ4、θ5为各转动关节的转动角度，为变量。