《表1 双机器人协作系统的D-H参数表》

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《基于Matlab的双机器人协作空间求解及分析》

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用两种坐标系描述机器人的运动学[5]:一种是单个机器人的局部坐标系，代表主机器人的坐标系为O1X1Y1Z1，代表从机器人的坐标系为O2X2Y2Z2；另一种是全局坐标系OXYZ，主机器人与从机器人的局部坐标系关于全局坐标系对称.根据D-H坐标理论，建立机器人的坐标系如图2所示，两机器人位置距离2L=3000 mm，定义世界坐标系与主机器人1基坐标系重合，所得D-H参数见表1.其中，连杆扭角αi是i杆关节轴线之间的夹角，即是Zi轴相对于Zi-1轴的平行角度；连杆长度ai是i杆关节轴线的公垂线距离，即是Zi轴相对于Zi-1轴的长度；偏置量di是连杆长度ai和ai-1在i号关节轴线上截取的距离，即是Zi-1轴相对于Zi轴的公共法线距离；将ai沿轴线i平移与ai-1相交，两者之间的夹角就是关节转角θi，即是Xi轴相对于Xi-1轴构成的角度，Zi-1轴的方向为正方向.