《表1 Criag方法的机器人D-H参数》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《六自由度机器人运动学分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

根据建立的D-H坐标系，得出各个关节的D-H参数，如表1所示。其中，连杆长度ai为沿xi轴从zi移动到zi+1的距离；连杆扭角αi为绕xi轴从zi旋转到zi+1的角度；连杆偏距di为沿zi轴从xi-1移动到xi的距离；连杆转角θi为沿zi轴从xi-1旋转到xi的角度。