《表1 D-H参数表：工业机器人D-H建模与运动仿真》

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《工业机器人D-H建模与运动仿真》

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通过以上D-H方法建立坐标系之后，就可以确定描述机器人坐标系的四个D-H参数，他们分别是连杆长度ai-1、连杆扭角αi-1、连杆偏置di和连杆转角θi。连杆长度表示相邻两坐标系沿X轴、Z轴公垂线的长度；连杆扭角表示绕X轴与相邻坐标系Z轴的夹角；连杆偏执表示相邻两坐标系在Z轴方向上，X轴之间的距离；连杆转角表示相邻两坐标系绕Z轴与X轴之间的夹角。根据建立好的坐标系和机器人D-H参数确定原则，确定各连杆的D-H参数如表1所示，其中连杆转角为变量。