《表1 D-H参数：6轴工业机器人结构设计及优化分析》
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对于6轴工业机器人，如对其进行D-H建模则需要建立6个坐标系，根据上述原则建立坐标系，如图2所示，建立D-H参数表如表1所示。
| 图表编号 | XD00189725700 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2020.11.20 |
| 作者 | 宋中越、徐庆坤、王亚凌 |
| 绘制单位 | 天津中德应用技术大学能源工程学院、天津中德应用技术大学能源工程学院、天津中德应用技术大学能源工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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