《表1 D-H参数：击打式松果采摘机器人设计与试验》

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《击打式松果采摘机器人设计与试验》

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根据各连杆参数以及所建立坐标系的关系可得各关节的D-H参数，如表1所示。表中θ1、d2、θ3、θ4、d5和θ6为关节变量，αi、ai、di、θi分别为连杆扭转角、连杆长度、连杆偏移量、关节角。