《表1 抓取训练耗时：基于视觉的机器人采摘实验平台设计与实现》

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《基于视觉的机器人采摘实验平台设计与实现》

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本文采摘针对的是蔬菜采摘，不存在遮挡问题，同时要求机器人抓取和搬运速度快，时间复杂度小。结合上述分析，本文采用基于位置的视觉控制方式的单目Eye-to-Hand方案，即将单目摄像机固定在操作台上方，通过对工件图像处理进行工件识别，并确定工件相对于机器人坐标系的位置，从而生成控制信号，完成机器人对蔬菜采摘搬运操作。工件识别与定位是机器人采摘工件的前提和基础，其识别的结果正确与否和定位的精度直接影响到机器人操作结果的准确性。蔬菜采摘识别是依赖于机器视觉的图像匹配过程，是通过比较工件图像与模板图像来实现的。研究得到的抓取训练耗时的实验结果见表1。