《表1 抓取实验参数：基于机器视觉的阀芯自动装配系统》

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《基于机器视觉的阀芯自动装配系统》

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在工作台上进行机器人装配实验，如图11所示。下位机使用STAUBLI工业机器人CS8C控制器；光源使用LED环形光源，采用低角度照明方式；图像采集设备采用分辨率可达1 280×960且带有Gige接口的Prosilica GC1290黑白相机以及Computar M1614-Mp2镜头，可以直接通过网线与上位机连接通信。系统以一台PC机为上位机，负责图像的采集、处理和识别定位，并将处理结果通过以太网TCP/IP反馈给下位机CS8C控制器，进而动态控制机器人的抓取动作。同时机器人工作采用自动循环方式，以接收完零件图像处理数据为触发条件，即接受完数据后，机械手臂自动上电动作，运行结束后将手臂断电，等待下一次数据的输入，部分实验参数如表1所示。