《表1 测量结果：基于机器视觉的集装箱自动定位系统》

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《基于机器视觉的集装箱自动定位系统》

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通过左右观测点观看对象时产生的偏差来测算被观测点距观测点的距离的方法，叫作三维重建，也叫视差测距法，观测时产生的偏差称为视差[5]。要通过双目立体视觉获得图像的空间三维信息，就必须对两幅图像中的特征点进行检测并匹配，本文将四个锁孔的中心作为特征点，如图4所示，经过对特征点校正和匹配后，将摄像机内外参代入重建模型，即可获得视差图，进而计算出锁孔中心的三维坐标。该系统选取左摄像机坐标系为世界坐标系，测得的锁孔中心的空间三维坐标如表1所示，与实际三维坐标对比，最大误差为-9mm，在±20mm设计误差范围内，主要原因是吊具旋转时由于惯性产生的偏差。