《表1 原点定位结果：基于视觉标定的包装搬运机器人定位方法》

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《基于视觉标定的包装搬运机器人定位方法》

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运动原点是码垛机器人轨迹规划、纠偏、实际运动控制的主要参考点。一旦原点定位出现偏差，将直接影响最终的码放精度，进而导致机器人整体性能下降。一般情况下，机器人各轴和其原点之间的位置关系主要有3种：滞后、吻合、超前等。可定义二者之间实际偏差绝对值为ΔL，分别在2种速度条件下随机测量ΔL的具体数值，部分实验结果见表1。