《表1 工业机器人无标定视觉定位实验结果》

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《基于RGB-D图像的机器人无标定视觉定位》

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表1和图14所示分别为实际位置与本文视觉定位方法获得位置的结果对比和定位误差分布。实验数据表明，本文提出的机器人无标定视觉定位方法的定位精度稳定在0.6mm～1.2mm之间，基本满足文献[25]中后续轴孔装配过程对定位误差的要求。与传统需要标定的机器人视觉定位方法相比，本文所提方法具有更好的灵活性和适应性，减少了因装配工况改变重新对机器人进行示教和视觉系统标定而消耗的时间。