《表4 工业机器人关节角标定结果》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于点约束的工业机器人标定系统研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

rad

从表3可以看出，6组数据获得的工业机器人关节角偏差值中，除了J2和J3完全一样，其他都存在一定的差异。比较Isqnonlin函数的参数设置，可知J2和J3的偏差值已经到了目标设定的上限值，虽然在6组数据中计算出的偏差值一致，但并不能说明为其真实的偏差值。通过对图1进行分析，工业机器人第1关节角J1的偏差可以当作工业机器人基坐标系围绕z轴旋转J1偏差角度，从而直接影响PSCF坐标系和工业机器人基坐标系之间的真实变换矩阵，即J1的偏差可以融入到2个坐标系的真实变换矩阵中，并不影响J2～J6关节角的标定。因此，假设J1的偏差值为0，运用Isqnonlin函数重新计算J2～J6的偏差，结果如表4所示。