《表5 调姿之后各关节角：新型自协作移动机器人及其力学协调分配方法》
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在满足表4所示的约束条件下，以u方向的可操作度最大为目标，对各支撑支链进行位姿调整，调整后的各支链关节角如表5所示。
| 图表编号 | XD0011733300 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2019.10.26 |
| 作者 | 张程煜、郭盛、赵福群 |
| 绘制单位 | 北京交通大学机械与电子控制工程学院、北京交通大学机械与电子控制工程学院、北京交通大学机械与电子控制工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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