《表3 关节运动范围：工业机器人负载动力学参数辨识方法》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《工业机器人负载动力学参数辨识方法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

实验设备采用广州数控（GSK)6自由度工业机器人RH06改进型号，如图2所示．其D-H参数如表2所示，关节运动限制如表3所示．机器人连杆坐标系如图3所示，坐标系O-X6Y6Z6为末端连杆坐标系，负载安装位置为（0，0，110mm）．机器人的额定负载为6 kg.