《表5 激励轨迹参数：工业机器人负载动力学参数辨识方法》

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《工业机器人负载动力学参数辨识方法》

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激励轨迹采用ω0为0.05 rad/s、ωf为0.3 rad/s的5阶傅里叶级数进行构造．使用Matlab优化工具箱中fmincon函数对参数进行优化．在CPU型号i5-3470、频率3.20 GHz的电脑上运行约10 h得到优化参数，如表5所示，轨迹如图5所示，轨迹的观测矩阵条件数为86.37.