《表1 轨迹参数：SCARA机器人高斯过程动力学建模研究》

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《SCARA机器人高斯过程动力学建模研究》

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参数选取，如表1所示。设置仿真时间为100s，步长为0.01s，得到10000个采样数据。其中采用7000个采样数据进行训练得到相应的超参数，3000个数据点进行测试。然后将训练后的超参数直接应用于下一步的计算力矩控制中。