《表3 海底土壤参数：深海小型履带式机器人转向动力学建模与分析》

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《深海小型履带式机器人转向动力学建模与分析》

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将表2中爬行模式下R-ROV的结构参数、表3中的土壤参数代入稳态转向动力学方程，按照图6的流程进行迭代计算，求解位置变量，得出R-ROV不同爬行条件下的履带滑转率、转向阻力矩以及纵向牵引力。