《表2 R-ROV主要设计参数》

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《深海小型履带式机器人转向动力学建模与分析》

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本文基于Wong[14]提出的硬质路面下履带车辆稳态滑动转向理论，分析海底履带式机器人在特定软质海底场景下的转向运动情况，并开展R-ROV海底爬行仿真分析研究。R-ROV设计深度为3 000 m，由模块化底盘和浮游体两大部分组成。底盘和浮游体机械固定后，R-ROV基于两条履带在海底进行爬行运动，通过分别控制左右履带的电驱动关节实现R-ROV的转向运动。R-ROV样机的机械参数如表2所示。