《表1 R-ROV不同来流速度下的直航水阻力变化表》

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《深海小型履带式机器人转向动力学建模与分析》

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R-ROV海底行驶时，由于水流的影响，会产生水阻力。R-ROV海底实际运动时转向角速度较低，因此本文只考虑转向过程中的直航阻力进行分析。本文基于STAR-CMM+仿真软件进行R-ROV水动力仿真分析。仿真分析过程为：首先通过简化机器人模型（见图2(a））进行网格划分，采用平均雷诺数基础上的N-S方程分析预测机器人周围流场；之后选定湍流模型为标准K-ω模型；最后通过设定合理的边界条件，得到了R-ROV前进方向在不同来流速度下受到水阻力值，仿真得到的速度云图如图2(b）所示。表1为不同速度下仿真得到的水阻力大小。