《表1 不同天气下的速度变化》

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《结合状态机和动态目标路径的无人驾驶决策仿真》

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表1表示自主车辆换道过程中的速度，晴天时，自主车辆在第0.6 s开始换道，第3.6 s换道完成，换道决策时延为0.6 s。换道后，速度从换道前的60 km/h提高到70 km/h，雾天时，自主车辆在第2 s开始换道，第5.5 s换道完成，决策时延达0.82 s。考虑雾天的影响，为避免目标后车追尾，在与前车保证临界跟车距离的前提下，基于全速度差连续跟驰模型适当提速到45 km/h，并行驶一段距离，增大与目标车道后车距离。图11（a）和图11（b）分别是晴天和雾天时的实验仿真场景，由图11（b）可以看出，自主车辆红车在雾天换道时，切入点离目标车道后车距离更远。