《表2 风险系数评估时效：结合状态机和动态目标路径的无人驾驶决策仿真》

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《结合状态机和动态目标路径的无人驾驶决策仿真》

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实时性是无人决策系统重要的指标，设定不同的程序迭代时间间隔，得到评估风险系数所需的时间（表2）。在评估过程中，程序将假设周围车辆保持恒速。所以迭代间隔的增加会导致在评估过程中对周围车辆恒速的假设时间增长，降低对周围车辆驾驶状态改变的敏感性，从而降低风险系数评估的准确性。但是当设置时间间隔为0.1 s时，此时车辆速度改变对准确性的影响较小，且0.098 s的评估时间能满足自主驾驶车辆规划时间低于200 ms的要求。