《表2 各算法检测效果：改进YOLOv3网络的无人驾驶系统多目标检测算法》

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《改进YOLOv3网络的无人驾驶系统多目标检测算法》

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将本文提出的数据集分别在SSD、YOLOv3、SVM+HOG进行对比测试。由表2可知，本文改进的YOLOv3方法相比于传统SVM方法、特征提取能力、预测精度以及处理速度都要优越。本文的检测速度虽然比SSD慢一些，但可以达到应用要求，而且mAP比SSD要高5.6%。同时，改进的YOLOv3的F1也是最高的，比原版YOLOv3提高了4.3%，这也说明是用DIoU提高了网络的召回率，进而提高F1的值。由此可知，改进的YOLOv3方法在无人驾驶情况的目标检测较其他方法更加有效。检测效果图如图5所示。