《表1 车辆参数：基于运动学和动力学模型的无人驾驶路径跟踪控制器设计》

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《基于运动学和动力学模型的无人驾驶路径跟踪控制器设计》

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使用运动型多功能车进行测试，如图4所示，测试车辆的电子控制单元（ECU）具有线控功能，路径跟踪控制所需的电动助力转向（EPS）系统通过CAN BUS接口进行控制，车辆动态状态和位置信息从惯性导航系统（INS）收集。测试车辆参数见表1，主要应用于计算轨迹控制器的前馈和反馈量。