《表2 无人艇参数：基于最优控制的双喷推无人艇路径跟踪方法》

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《基于最优控制的双喷推无人艇路径跟踪方法》

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1）首先设计仿真试验和实船试验，得到无人艇的舵角与转速n1、n2之间的映射关系，n1，n2?[0，2 500]。通过设计多组旋回试验，得到舵角与转速n1、n2值之间的对应关系见表1，无人艇参数见表2。