《表1 铝合金的拉伸强度：多无人艇协同遍历路径规划算法》

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《多无人艇协同遍历路径规划算法》

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在通过K-means++算法得到聚类结果后，分别使用启发式路径规划算法和基于神经网络的路径规划算法对分配区域进行遍历，以路径长度、转弯次数、路径点重复率和遍历覆盖率作为评价指标比较路径规划质量。表1为K=5时2种路径规划算法分别进行10次试验结果的平均值，通过结果可以分析得出，启发式路径规划算法和基于神经网络的路径规划算法都能实现100%的地图覆盖率，启发式路径方法平均路径长度更短，转弯次数更少，尤其是路径点重复率更低。