《表2 基准模型回归结果：复杂施工条件下无人碾压机群协同全覆盖路径规划研究》

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《复杂施工条件下无人碾压机群协同全覆盖路径规划研究》

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（单位：h)

采用本研究构建的时间成本函数和任务分配方法，将路径按时间成本等量分配4台碾压机，与等面积分配和等路径分配方法的对比结果见表2。从表2可知，时间成本拆分方法相较于等面积拆分的5.73 h和等路径长度拆分的5.67 h能够得到5.38 h的最短作业时长，表明所提出的基于时间成本的任务分配方法更有利于减小设备闲置，提高施工效率。基于时间成本的无人碾压机群任务分配结果见图7。